鑒智機(jī)器人x地平線：兩年走完五年路，正確路徑下的量產(chǎn)加速度

資本寒冬當(dāng)中，短短一年多完成5輪融資；

不到2個(gè)月推出基于征程5的L2+感知方案，不到5個(gè)月推出基于征程5的智駕系統(tǒng)；

成立不到3個(gè)月拿下OEM定點(diǎn)，2年時(shí)間累計(jì)智駕產(chǎn)品交付已逾50萬(wàn)臺(tái)。

在快魚(yú)吃慢魚(yú)的智能駕駛賽道，鑒智機(jī)器人猶如開(kāi)掛一般，兩年時(shí)間，走出了很多公司五年走完的路，并以基于強(qiáng)AI的自動(dòng)駕駛范式和差異化的雙目立體視覺(jué)產(chǎn)品，成為智駕市場(chǎng)上極具標(biāo)識(shí)和競(jìng)爭(zhēng)力的新晉明星公司。

但“爽文”一般的創(chuàng)業(yè)歷程背后，其實(shí)并沒(méi)有什么獨(dú)門(mén)秘籍，只因正確的商業(yè)策略、領(lǐng)先的技術(shù)建設(shè)，以及志同道合的伙伴和團(tuán)隊(duì)。

01

理念相通，快速“上道”

2021年8月，一群懷揣著通用機(jī)器人夢(mèng)想的人，共同成立了鑒智機(jī)器人公司，選擇以智能駕駛為起點(diǎn)，首先切入這個(gè)未來(lái)10年通用機(jī)器人商業(yè)需求最強(qiáng)、市場(chǎng)空間最大的領(lǐng)域。

然而，此時(shí)國(guó)內(nèi)的智駕行業(yè)正處在從藍(lán)海到紅海的轉(zhuǎn)折點(diǎn)。一些早在四、五年前就成立的自動(dòng)駕駛公司，已經(jīng)開(kāi)始以供應(yīng)商的角色，切入高階智能駕駛前裝量產(chǎn)市場(chǎng)，占領(lǐng)了先機(jī)。這意味著，對(duì)于剛剛成立的鑒智來(lái)說(shuō)，別人能做的，要做得更好；別人做不了的，也要能做；其他公司3年做完的，必須幾個(gè)月就搞定。

高階智能駕駛需要處理復(fù)雜多變的道路環(huán)境，不僅需要強(qiáng)大的傳感器和芯片算力支撐，還需要高效迭代算法模型，以最大化利用硬件性能，實(shí)現(xiàn)智駕系統(tǒng)能力的持續(xù)升級(jí)，由此在性能和成本之間做到最優(yōu)平衡。

因此，軟硬協(xié)同，是破局的關(guān)鍵，也是實(shí)現(xiàn)高效量產(chǎn)部署的最佳路徑。

然而就在鑒智成立的幾乎同一時(shí)間，地平線發(fā)布了征程5，為智駕行業(yè)帶來(lái)了首款國(guó)產(chǎn)百TOPS的高性能、大算力車規(guī)級(jí)智能駕駛芯片。同時(shí)，地平線一直是軟硬協(xié)同的堅(jiān)定踐行者，構(gòu)建了以“芯片+工具鏈”為核心的高效開(kāi)放技術(shù)平臺(tái)以及完整成熟的開(kāi)發(fā)環(huán)境。相當(dāng)于從硬件參考設(shè)計(jì)、工具鏈、基礎(chǔ)中間件到豐富的參考算法，給開(kāi)發(fā)者提供一站式的開(kāi)發(fā)支持。

于是，一場(chǎng)不期而遇的相互奔赴就此拉開(kāi)序幕。鑒智在成立2月內(nèi)就和地平線建立了緊密的合作關(guān)系，并獲得了從研發(fā)到商業(yè)落地的全方位支持。等同于一起步，就在地平線打好的“地基”上，快速“上道”。

02

高效協(xié)作，2個(gè)月出方案

2022年4月，鑒智成為最早拿到征程5的公司之一，借助地平線的工具鏈，團(tuán)隊(duì)迅速啟動(dòng)模型的量化部署工作。

量化部署，是模型遷移到新平臺(tái)后需要進(jìn)行的第一道工序。其目標(biāo)，就是在保障原始模型預(yù)測(cè)效果前提下，用更低的計(jì)算精度表示算法模型計(jì)算行為，這樣可以減少算法運(yùn)行過(guò)程中的內(nèi)存和計(jì)算資源需求，最終實(shí)現(xiàn)在嵌入式設(shè)備上的高效運(yùn)行。

鑒智機(jī)器人副總裁、軟件技術(shù)負(fù)責(zé)人李博是這項(xiàng)工作的負(fù)責(zé)人之一。早在2007年讀研時(shí)，他便接觸了通用并行計(jì)算，如今已成為行業(yè)內(nèi)的資深技術(shù)專家。同時(shí)，他也有幸見(jiàn)證了征程系列從0到1的整個(gè)過(guò)程。整個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境，無(wú)論是友好性、易用性，都有了質(zhì)的飛躍，已經(jīng)可以做到開(kāi)箱即用?！安还苁切氯诉€是老員工，拿到之后，都能很快摸索上手?！?/span>

針對(duì)鑒智自研的動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)多任務(wù)模型，團(tuán)隊(duì)的預(yù)期是量化后，在保持模型功能正確性的基礎(chǔ)上，性能達(dá)到10~20 FPS，精度達(dá)到與原始模型相當(dāng)?shù)乃疁?zhǔn)。

功能的正確性驗(yàn)證通常需要手動(dòng)導(dǎo)出量化模型和原始模型的數(shù)據(jù)，再分別進(jìn)行對(duì)比，非常繁瑣。而借助工具鏈的Verifier工具，可以在模型轉(zhuǎn)換后，直接驗(yàn)證兩種模型的結(jié)果一致性，整個(gè)過(guò)程做到了高度自動(dòng)化。

FPS是模型性能的關(guān)鍵指標(biāo)，更高的FPS意味著更快速的感知、更低的延時(shí)，相較理論算力，更能反映智駕系統(tǒng)的安全性和行駛效率，是衡量芯片真實(shí)計(jì)算性能的重要標(biāo)準(zhǔn)。此前，團(tuán)隊(duì)使用了與征程5算力相當(dāng)?shù)挠?jì)算平臺(tái)，實(shí)際的FPS沒(méi)有達(dá)到10~20預(yù)期，而在征程5上最終達(dá)成了超預(yù)期的30FPS。團(tuán)隊(duì)還利用地平線提供的金字塔等模塊，讓一些原本依賴CPU的處理流程，可以通過(guò)征程5的異構(gòu)計(jì)算系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)硬件加速。

保持量化精度則頗具挑戰(zhàn)。起初，有些障礙物檢測(cè)的精度非常出色，有些還存在差距。“多任務(wù)模型的訓(xùn)練本身就有一定難度，因?yàn)楦魅蝿?wù)之間的數(shù)據(jù)分布和任務(wù)特性之間都會(huì)有相互影響。其中一個(gè)任務(wù)的數(shù)據(jù)加多了，另一個(gè)任務(wù)的結(jié)果可能就會(huì)掉精度?！?/span>

為了解決精度問(wèn)題，鑒智和地平線雙方團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了多輪密集討論。此時(shí)，征程5的工具鏈也在快速迭代，很快提供了QAT（訓(xùn)練中量化）方案。“QAT提供量化訓(xùn)練能力的同時(shí)，也提供了豐富的調(diào)試工具和調(diào)優(yōu)建議，面對(duì)精度損失問(wèn)題，可以快速地通過(guò)逐Layer比較直接定位到問(wèn)題所在，結(jié)合地平線調(diào)優(yōu)建議可以很高效地解決問(wèn)題?！?/span>

“這些工具如同橋梁和助手一樣，能夠幫助我們更快地定位軟件系統(tǒng)中的性能瓶頸，并進(jìn)行針對(duì)性的調(diào)整?！崩畈┱f(shuō)，“地平線在支持我們能夠把征程5用好這個(gè)層面上，下了很大的功夫。我們能夠快速把過(guò)去的工作移植過(guò)來(lái)，很大程度上來(lái)自雙方的緊密配合和工具鏈的成熟度。”

這種支持的深度，讓鑒智的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)感觸頗深。作為方案提供商，鑒智會(huì)接觸多種平臺(tái)，但一些其他平臺(tái)的企業(yè)，有時(shí)候團(tuán)隊(duì)發(fā)一封郵件三四個(gè)月都得不到反饋，這和地平線形成了鮮明對(duì)比。

高效密集的開(kāi)發(fā)協(xié)作，讓鑒智團(tuán)隊(duì)只用不到2個(gè)月的時(shí)間，就發(fā)布了基于征程5的L2+自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)方案。同年8月初，鑒智進(jìn)一步推出基于單征程5的L2++自動(dòng)駕駛量產(chǎn)方案，成為首批基于征程5實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)解決方案的公司。

03

無(wú)止境優(yōu)化，連創(chuàng)多項(xiàng)第一

4個(gè)月做出的方案，成效如何，到了檢驗(yàn)的時(shí)候。2022年8月，在一場(chǎng)媒體活動(dòng)期間，地平線集聚了一眾朋友圈，共話智能駕駛的創(chuàng)新范式。鑒智機(jī)器人參與其中，還邀請(qǐng)媒體上車體驗(yàn)。

在車流如織的高速上，鑒智車輛順滑的交通路口輔助、撥桿自動(dòng)變道、自動(dòng)超車換道等表現(xiàn)，依然獲得了媒體的點(diǎn)贊。9月份，地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱也親自體驗(yàn)了鑒智的方案，對(duì)方案效果頗為贊賞。

鑒智團(tuán)隊(duì)沒(méi)有就此停下腳步，隨后幾個(gè)月里，又投身于推進(jìn)BEV感知的部署實(shí)踐，挖掘征程5的能力上限。

BEV是智能駕駛感知技術(shù)的新范式。早在2021年，鑒智就提出了自研的BEVDet范式，推理速度可達(dá)同類算法的4到15倍。但BEV需要很大算力的支撐，為了充分利用征程5的BPU性能，這支團(tuán)隊(duì)從地平線工具鏈大量的基礎(chǔ)參考算法中“優(yōu)中優(yōu)選”。經(jīng)過(guò)一番嘗試，參考了地平線自研的VargNet模型結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，顯著提升了網(wǎng)絡(luò)性能、減少了訪存時(shí)間，實(shí)現(xiàn)了計(jì)算量壓縮，在保證運(yùn)行效率和任務(wù)表現(xiàn)的前提下，完成了自有算法的快速遷移與二次開(kāi)發(fā)。

最終，BEVDet在征程5上實(shí)現(xiàn)了高時(shí)效性的BEV感知，模型運(yùn)行效率達(dá)到50+FPS，成為確保量產(chǎn)性能的有力保證。

搞定BEV感知后，鑒智研發(fā)團(tuán)隊(duì)還對(duì)預(yù)測(cè)和規(guī)劃也開(kāi)展了深度優(yōu)化，以實(shí)現(xiàn)極致的NOA體驗(yàn)。

然而，預(yù)測(cè)、規(guī)劃任務(wù)想要利用BPU的算力極具挑戰(zhàn)。經(jīng)過(guò)多番的思想碰撞，雙方確立了“開(kāi)源節(jié)流”的整體優(yōu)化思路，盡可能利用到所有算力，比如將意圖分類這種適合做AI化的操作用learning-based方法替代rule-based方法以將其部署至BPU。最后，鑒智交出了預(yù)測(cè)性能優(yōu)化5倍+，規(guī)劃性能優(yōu)化5倍+的答卷。

團(tuán)隊(duì)還把征程5中的其他異構(gòu)資源也充分利用起來(lái)，將一些原本跑在CPU上的算法移植到了DSP上。雖然DSP編程比CPU難度更大，且需要一定積累，但在地平線團(tuán)隊(duì)的支持下，依然實(shí)現(xiàn)了異構(gòu)計(jì)算，進(jìn)一步提升了算力利用率。

對(duì)此，鑒智的研發(fā)人員還回憶到，“早在地平線第一代芯片發(fā)布會(huì)上，地平線聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO黃暢博士就講過(guò)，通過(guò)軟硬結(jié)合優(yōu)化可以不斷地挖掘芯片潛力，這其實(shí)也是地平線芯片上，能夠高效支撐各種先進(jìn)的高等級(jí)智能駕駛算法的核心?！?/span>

這些軟硬協(xié)同優(yōu)化和工程實(shí)踐，幫助鑒智又創(chuàng)下了多個(gè)“第一”。

今年6月底到7月之間，鑒智先后推出了地平線生態(tài)內(nèi)首個(gè)基于單顆征程5的全自研標(biāo)準(zhǔn)感知產(chǎn)品PhiVision，以及首個(gè)基于征程5+TC397的高速NOA系統(tǒng)方案PhiGo Pro，該方案無(wú)需外掛CPU，將高速NOA的整體成本降至3000元以內(nèi)，具備極強(qiáng)的性價(jià)比優(yōu)勢(shì)。

【鑒智機(jī)器人發(fā)布地平線生態(tài)內(nèi)首個(gè)基于單顆征程5的全自研標(biāo)準(zhǔn)感知產(chǎn)品PhiVision（左起：地平線首席生態(tài)官徐健，鑒智機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO都大龍，天準(zhǔn)科技副總裁劉軍傳，鑒智機(jī)器人副總裁兼感知產(chǎn)品線負(fù)責(zé)人梁柱錦 ）】

【鑒智機(jī)器人邀請(qǐng)行業(yè)領(lǐng)袖共話標(biāo)準(zhǔn)感知包的價(jià)值：（武文光 美行科技執(zhí)行總裁 / 美行（上海）總裁、劉軍傳 天準(zhǔn)科技副總裁、張宏志 地平線副總裁兼智能汽車事業(yè)部業(yè)務(wù)拓展負(fù)責(zé)人、都大龍 鑒智機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人&CTO、梁柱錦 鑒智機(jī)器人副總裁&感知產(chǎn)品線負(fù)責(zé)人】

憑借全新的方案，鑒智已經(jīng)獲得了多家頭部OEM定點(diǎn)。

“我們能拿出這些方案，也印證了征程5是有很多潛力可以挖掘的，通過(guò)軟件、硬件、算法協(xié)同優(yōu)化，把高速NOA跑出非常不錯(cuò)的效果。”鑒智機(jī)器人CTO都大龍博士提到，“優(yōu)化是永無(wú)止境的，關(guān)鍵在于相互討論、碰撞，把復(fù)雜的問(wèn)題簡(jiǎn)單化，借助大家的力量一起解決掉。”

04

一群人走路，可以長(zhǎng)出參天大樹(shù)

多年的從業(yè)歷程讓鑒智的核心團(tuán)隊(duì)深知，一套芯片平臺(tái)能否成為主流，硬件是基礎(chǔ)，軟件工具鏈和生態(tài)是長(zhǎng)出參天大樹(shù)的關(guān)鍵。

強(qiáng)大的硬件架構(gòu)能夠吸引開(kāi)發(fā)者。當(dāng)然也不能單純追求峰值算力，還要提高有效算力，切實(shí)滿足具體應(yīng)用的算力需求。

好用的軟件工具鏈能夠留住開(kāi)發(fā)者。簡(jiǎn)單易用可以降低學(xué)習(xí)門(mén)檻，而良好的可拓展性，更能快速適應(yīng)不斷變化的開(kāi)發(fā)需求，充分調(diào)動(dòng)開(kāi)發(fā)者的積極性。

健康的生態(tài)體系可以與開(kāi)發(fā)者互惠互助。真正走進(jìn)企業(yè)、校園，在為開(kāi)發(fā)者、合作伙伴解答疑難問(wèn)題的同時(shí)，也能聽(tīng)取他們的意見(jiàn)和反饋，不斷反哺軟硬件的迭代和優(yōu)化。

在鑒智核心團(tuán)隊(duì)的眼中，地平線作為中國(guó)AI芯片的新一代領(lǐng)軍者，潛心和開(kāi)發(fā)者與合作伙伴一點(diǎn)一滴地共建和打磨，短短幾年時(shí)間，無(wú)論是硬件架構(gòu)的成熟度，還是工具鏈的友好度，亦或是生態(tài)體系的繁榮度，都已經(jīng)達(dá)到了行業(yè)頂尖的水平。

這種合作共創(chuàng)的經(jīng)歷，無(wú)論是對(duì)于產(chǎn)品迭代和生態(tài)建設(shè)，還是做方案拿定點(diǎn)，都是不可或缺的重要過(guò)程。在國(guó)內(nèi)的智駕圈子中，每個(gè)人都想跑得比別人快。鑒智作為供應(yīng)商，更要比主機(jī)廠跑得更快、想得更遠(yuǎn)。雖然自己會(huì)因此經(jīng)受巨大的壓力和考驗(yàn)，但只要有合作伙伴和團(tuán)隊(duì)的支持，就能打好每一場(chǎng)戰(zhàn)役。

鑒智的速度，正是與地平線相互支持、相互信任的結(jié)果，如同兩個(gè)道相同、心相通、力相聚的伙伴。地平線堅(jiān)持貫徹的開(kāi)放協(xié)作的生態(tài)合作模式，可以說(shuō)也為中國(guó)智駕產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，創(chuàng)造了更具凝聚力的土壤環(huán)境。

現(xiàn)如今，鑒智機(jī)器人已經(jīng)與海外車企客戶建立了研發(fā)合作，“In China For Global”的戰(zhàn)略踏出了堅(jiān)實(shí)步伐。鑒智機(jī)器人與地平線作為中國(guó)硬科技崛起的代表企業(yè)，將進(jìn)一步加深合作，在國(guó)際市場(chǎng)上收獲更多成果。

“一個(gè)人的路可以走得很快，但一群人的路可以走得更遠(yuǎn)?；锇楹蛨F(tuán)隊(duì)的力量是在市場(chǎng)上走得更久，在行業(yè)激烈競(jìng)爭(zhēng)的浪潮下，屹立不倒、邁向成功的重要財(cái)富。”

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關(guān)鍵詞：地平線,征程,團(tuán)隊(duì),模型,機(jī)器人